README2.md

smooth_resampled_traj 使用说明

注意，这里主要是smooth_resampled_traj.py的使用说明

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Requirement

• Python 3.10+
• 依赖：numpy、scipy、matplotlib
• 可选：roboticstoolbox（用于末端位置 3D 对比图；未安装时自动退化为关节空间对比图）

安装依赖：

pip install numpy scipy matplotlib
# 可选：末端位置图需要
pip install roboticstoolbox

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基本用法

python smooth_resampled_traj.py --input <输入文件> --output <输出文件> [选项]

必选参数：

参数	简写	说明
--input	-i	输入文件路径（.json 或 .csv）
--output	-o	输出文件路径（.json 或 .csv）

常用可选参数：

参数	简写	默认值	说明
--mode	-m	smooth_resample	模式：resample（仅重采样）或 smooth_resample（平滑+重采样）
--dt		0.015	目标时间间隔（秒），即重采样后的步长
--merge-threshold		1e-5	判定“静止帧”的关节变化阈值，小于该值的连续帧会被合并
--smooth-window		15	Savitzky-Golay 平滑窗口长度（奇数，仅 smooth_resample 时有效）
--smooth-poly		3	Savitzky-Golay 多项式阶数
--format	-f	auto	输入格式：auto（按扩展名）、json、csv
--no-visualize			不生成可视化图片
--visualize-path		根据输出名自动	可视化图片保存路径

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Example

1. resample only（dt = 0.015）：

python smooth_resampled_traj.py -i trajectory.json -o trajectory_resampled.json --mode resample --dt 0.015

2. resample + smooth (dt = 0.015)：

python smooth_resampled_traj.py -i trajectory.json -o trajectory_smoothed_resampled.json --mode smooth_resample --dt 0.015

3. format：

python smooth_resampled_traj.py -i trajectory_sample.csv -o out.json --mode resample --dt 0.02 --no-visualize

4. example for other parameters

python smooth_resampled_traj.py -i trajectory.json -o out.json --mode smooth_resample \
  --dt 0.02 --merge-threshold 1e-6 --smooth-window 21 --smooth-poly 3

5. output CSV：

python smooth_resampled_traj.py -i trajectory.json -o trajectory_out.csv --mode resample --dt 0.015

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输入格式说明

JSON

• 单条轨迹：根对象包含 trajectory_data.steps，例如：

  {
    "attempt_id": 26412,
    "trajectory_data": {
      "steps": [
        { "simulation_time": 0.025, "state": { "robot_joints": { "joint1": 0.1, ... } } },
        ...
      ]
    }
  }

• 多条轨迹：根对象包含 trajectories 数组，每项为上述结构；或根节点直接为数组 [{ ... }, { ... }]。

CSV

• 表头：必须包含时间列（time、simulation_time 或 t 之一）以及若干关节列（列名即关节名）。
• 单条轨迹：整表为一组 (time, joint1, joint2, ...)。
• 多条轨迹：增加 trajectory_id（或 traj_id）列，按该列分组为多条轨迹。

示例（单条轨迹）：

time,franka/panda_joint1,franka/panda_joint2,...,franka/panda_finger_joint1,franka/panda_finger_joint2
0.025,0.0,-0.785,...,0.04,0.04
0.100,0.0,-0.784,...,0.04,0.04